Как да си направим робот, който да се движи. Полезни ресурси за DIY роботи
Дори тези, които току-що са взели поялник, могат да направят най-простия робот.
Най-вече нашият робот (в зависимост от дизайна) ще тича към светлината или, напротив, ще бяга от нея, ще тича напред в търсене на лъч светлина или ще се отдръпне като къртица.
За нашето бъдеще" изкуствен интелект" ще имаш нужда:
- Чип L293D
- Малък електромотор M1 (може да се извади от колички играчки)
- Фототранзистор и резистор с номинална стойност 200 ома.
- Проводници, батерия и, разбира се, самата платформа, където всичко ще бъде поставено.
Ако добавите още няколко ярки светодиода към дизайна, тогава лесно можете да постигнете, че роботът просто ще тича след ръката или дори ще следва светлата или тъмната линия. Нашето творение ще бъде типичен представител на роботите от клас BEAM. Принципът на поведение на такива роботи се основава на "фоторецепция", тоест светлина, в този случайще действа като източник на информация.
Нашият робот ще се придвижи напред, когато лъч светлина го удари. Това поведение на устройството се нарича "фотокинеза" - ненасочено увеличаване или намаляване на мобилността в отговор на промени в нивата на светлина.
В нашето устройство, както бе споменато по-горе, беше използван фототранзистор n-p-n структури– PTR-1 като фотосензор. Тук можете да използвате не само фототранзистор, но и фоторезистор или фотодиод, тъй като принципът на работа за всички елементи е един и същ.
Фигурата веднага показва електрическа схемаробот. Ако все още не сте запознати с техническите символи, тогава тук, въз основа на тази схема, няма да е трудно да се разберат принципите на обозначаване и свързване на елементи един с друг.
GND. Свързване на проводници различни елементивериги със "земя" (отрицателния полюс на източника на захранване), обикновено те не са показани изцяло на диаграмите. Вместо това е нарисувано малко тире, което показва връзка със "земята". Понякога до тирето пишат "GND" - от инж. думите "земя" - земя.
Vcc. Това обозначение показва, че веригата е свързана към захранването през тази част - Положителен полюс! Понякога на диаграмите вместо тези букви често се изписва текущата оценка. В този случай +5V.
Принципът на робота.
Когато светлинен лъч удари фототранзистора (на диаграмата той е обозначен като PRT1), на изхода на микросхемата INPUT1 се появява положителен сигнал, който кара двигателя M1 да работи. И обратно, когато светлинният лъч спре да осветява фототранзистора, сигналът на изхода на чипа INPUT1 изчезва, следователно двигателят спира.
Резистор R1 в тази верига е предназначен да компенсира тока, преминаващ през фототранзистора. Стойността на резистора е 200 Ohm - разбира се, тук можете да запоявате резистори с други стойности, но трябва да се помни, че чувствителността на фототранзистора, а оттам и производителността на самия робот, ще зависи от стойността.
Ако стойността на резистора е голяма, тогава роботът ще реагира само на много ярък лъч светлина, а ако е малък, тогава чувствителността ще бъде много по-висока.
Накратко, в тази верига не трябва да се използват резистори със съпротивление по-малко от 100 ома, в противен случай фототранзисторът може просто да прегрее и да се повреди.
Цифрови и аналогови мултиметри Вериги за четене: екраниране, заземяване Вериги за четене: лампи и фотоклетки Ремонт електрическа кана Направи си сам часовник с прожекция на изображение
Направете роботмного просто Да видим какво е необходимо създайте роботу дома, за да разберете основите на роботиката.
Със сигурност, след като сте гледали филми за роботи, често сте искали да изградите своя другар по оръжие, но не знаехте откъде да започнете. Разбира се, няма да можете да изградите двукрак терминатор, но ние не се стремим към това. Събирай прост роботвсеки, който знае как правилно да държи поялник в ръцете си, може да го направи и това не изисква дълбоки познания, въпреки че няма да се намесват. Аматьорската роботика не се различава много от схемотехниката, само че е много по-интересна, защото тук са засегнати и области като механика и програмиране. Всички компоненти са лесно достъпни и не са толкова скъпи. Така че напредъкът не стои на едно място и ние ще го използваме в своя полза.
Въведение
Така. Какво е робот? В повечето случаи това автоматично устройство, който реагира на всякакви действия околен свят. Роботите могат да се управляват от човек или да изпълняват предварително програмирани действия. Обикновено роботът има различни сензори (разстояние, ъгъл на въртене, ускорение), видеокамери, манипулатори. Електронната част на робота се състои от микроконтролер (MC) – микросхема, която съдържа процесор, тактов генератор, различни периферни устройства, RAM и постоянна памет. В света има огромно разнообразие от микроконтролери за различни областиприложения и въз основа на тях можете да сглобявате мощни роботи. За любителски сгради широко приложениенамери AVR микроконтролери. Те са безспорно най-достъпните и в Интернет можете да намерите много примери, базирани на тези МК. За да работите с микроконтролери, трябва да можете да програмирате на асемблер или C и да имате основни познания по цифрова и аналогова електроника. В нашия проект ще използваме C. Програмирането за MK не се различава много от програмирането на компютър, синтаксисът на езика е същият, повечето функции са практически еднакви, а новите са доста лесни за научаване и удобни за използване.
Това, което ни трябва
Като начало нашият робот ще може просто да заобикаля препятствия, тоест да повтаря нормалното поведение на повечето животни в природата. Всичко, от което се нуждаем, за да изградим такъв робот, може да се намери в магазините за радиотехника. Нека решим как ще се движи нашият робот. Най-успешни според мен са коловозите, които се използват в танковете, това е най-много удобно решение, тъй като коловозите имат по-голяма проходимост от колелата на автомобила и е по-удобно да ги управлявате (за да завъртите, е достатъчно да завъртите коловозите в различни посоки). Следователно, ще ви трябва всеки резервоар за играчки, който има писти, които се въртят независимо една от друга, можете да закупите такъв във всеки магазин за играчки на разумна цена. От този резервоар се нуждаете само от платформа с писти и двигатели със скоростни кутии, можете спокойно да развиете останалото и да го изхвърлите. Имаме нужда и от микроконтролер, моят избор падна върху ATmega16 - има достатъчно портове за свързване на сензори и периферни устройства и като цяло е доста удобен. Също така ще трябва да закупите някои радиокомпоненти, поялник, мултицет.
Изработка на табло с МК
В нашия случай микроконтролерът ще изпълнява функциите на мозъка, но няма да започнем с него, а със захранването на мозъка на робота. Правилно храненее гаранция за здраве, така че ще започнем с това как правилно да храним нашия робот, защото начинаещите строители на роботи обикновено правят грешки в това. И за да работи нашият робот нормално, трябва да използвате стабилизатор на напрежението. Предпочитам чипа L7805 - той е проектиран да извежда стабилно напрежение от 5V, от което се нуждае нашия микроконтролер. Но поради факта, че спадът на напрежението на този чип е около 2,5V, към него трябва да се подаде минимум 7,5V. Заедно с този стабилизатор се използват електролитни кондензатори за изглаждане на вълните на напрежението и диод трябва да бъде включен във веригата, за да се предпази от обръщане на полярността.
Сега можем да работим върху нашия микроконтролер. Корпусът на MK е DIP (по-удобно е за запояване) и има четиридесет щифта. На борда има ADC, PWM, USART и много други неща, които няма да използваме засега. Нека разгледаме няколко важни възела. Изходът RESET (9-ти крак на MK) се изтегля нагоре от резистора R1 към "плюса" на източника на захранване - това трябва да се направи! В противен случай вашият MK може неволно да се нулира или, с други думи, да се провали. Също така е желателно, но не е задължително, да свържете RESET през керамичен кондензатор C1 към земята. На диаграмата можете да видите и 1000 uF електролит, той ви спестява от спадане на напрежението при работещи двигатели, което също ще има положителен ефект върху работата на микроконтролера. Кристалният резонатор X1 и кондензаторите C2, C3 трябва да бъдат поставени възможно най-близо до изводите XTAL1 и XTAL2.
Няма да говоря за това как да флаширате MK, тъй като можете да прочетете за това в интернет. Ще напишем програмата на C, аз избрах CodeVisionAVR като среда за програмиране. Това е доста удобна среда и полезна за начинаещи, защото има вграден съветник за генериране на код.
Моторен контрол
Също толкова важен компонент в нашия робот е моторният драйвер, който ни улеснява при управлението му. Никога и при никакви обстоятелства двигателите не трябва да се свързват директно към MK! По принцип мощните товари не могат да се управляват директно от микроконтролера, в противен случай той ще изгори. Използвайте ключови транзистори. За нашия случай има специален чип - L293D. В такива прости проекти винаги се опитвайте да използвате този конкретен чип с индекс „D“, тъй като има вградени диоди за защита от претоварване. Този чип е много лесен за управление и лесно се намира в магазините за радиотехника. Предлага се в два DIP и SOIC пакета. Ще използваме в DIP пакет поради лесния монтаж на платката. L293D има отделни двигателни и логически захранвания. Следователно ще захранваме самата микросхема от стабилизатора (VSS вход), а двигателите директно от батерии (VS вход). L293D може да издържи натоварване от 600 mA на канал и има два от тези канала, тоест два двигателя могат да бъдат свързани към една микросхема. Но за да сме сигурни, ще комбинираме каналите и след това се нуждаем от един микрофон за всеки двигател. От това следва, че L293D ще може да издържи 1,2 A. За да постигнете това, трябва да комбинирате краката на микро, както е показано на диаграмата. Микросхемата работи по следния начин: когато се приложи логическа „0“ към IN1 и IN2 и логическа единица се приложи към IN3 и IN4, двигателят се върти в една посока и ако сигналите са обърнати, се прилага логическа нула, тогава двигателят ще започне да се върти в обратна посока. Щифтовете EN1 и EN2 са отговорни за включване на всеки канал. Свързваме ги и ги свързваме към захранването "плюс" от стабилизатора. Тъй като микросхемата се нагрява по време на работа и инсталирането на радиатори е проблематично в този тип корпус, отвеждането на топлината се осигурява от GND краката - по-добре е да ги запоявате на широка контактна площ. Това е всичко, което трябва да знаете за шофьорите на мотори за първи път.
Сензори за препятствия
За да може нашият робот да навигира и да не се блъсне във всичко, ще инсталираме два инфрачервен сензор. Най-простият сензор се състои от IR диод, който излъчва в инфрачервения спектър и фототранзистор, който ще получава сигнал от IR диода. Принципът е следният: когато няма препятствие пред сензора, IR лъчите не падат върху фототранзистора и той не се отваря. Ако има препятствие пред сензора, тогава лъчите от него се отразяват и падат върху транзистора - той се отваря и токът започва да тече. Недостатъкът на такива сензори е, че могат да реагират различно различни повърхностии не са защитени от смущения - от външни сигнали от други устройства сензорът може случайно да заработи. Модулацията на сигнала може да предпази от смущения, но засега няма да се занимаваме с това. За начало това е достатъчно.
Фърмуер на робот
За да съживите робота, трябва да напишете фърмуер за него, тоест програма, която ще взема показания от сензори и управляващи двигатели. Моята програма е най-простата, не съдържа сложни структурии всеки ще разбере. Следващите два реда включват заглавни файлове за нашия микроконтролер и команди за генериране на закъснения:
#включи
#включи
Следните редове са условни, тъй като стойностите на PORTC зависят от това как сте свързали драйвера на двигателя към вашия микроконтролер:
PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; Стойност 0xFF означава, че изходът ще бъде дневник. "1", а 0x00 е дневник. "0". Със следната конструкция проверяваме дали има препятствие пред робота и от коя страна е то: ако (!(PINB & (1< Ако светлината от IR диод удари фототранзистора, тогава на крака на микроконтролера се поставя лог. "0" и роботът започва да се движи назад, за да се отдалечи от препятствието, след което се обръща, за да не се сблъска отново с препятствието и след това отново тръгва напред. Тъй като имаме два сензора, проверяваме наличието на препятствие два пъти - отдясно и отляво и следователно можем да разберем от коя страна е препятствието. Командата "delay_ms(1000)" показва, че ще измине една секунда, преди следващата команда да започне да се изпълнява. Обхванах повечето от аспектите, които ще ви помогнат да изградите първия си робот. Но роботиката не свършва дотук. Ако сглобите този робот, тогава ще имате много възможности да го разширите. Можете да подобрите алгоритъма на робота, като например какво да направите, ако препятствието не е от едната страна, а точно пред робота. Също така не пречи да инсталирате енкодер - просто устройство, което ще ви помогне да позиционирате точно и да знаете местоположението на вашия робот в пространството. За по-голяма яснота е възможно да се инсталира цветен или монохромен дисплей, който може да показва полезна информация - ниво на заряд на батерията, разстояние до препятствие, различна информация за отстраняване на грешки. Подобряването на сензорите няма да пречи - инсталирането на TSOP (това са IR приемници, които възприемат сигнал само с определена честота) вместо конвенционалните фототранзистори. В допълнение към инфрачервените сензори има ултразвукови, те са по-скъпи, а също и не без недостатъци, но в последните временанабира популярност сред роботиката. За да може роботът да реагира на звук, би било хубаво да инсталирате микрофони с усилвател. Но наистина интересното според мен е инсталирането на камерата и програмирането на машинното зрение въз основа на нея. Има набор от специални библиотеки OpenCV, с които можете да програмирате разпознаване на лица, движения върху цветни маяци и много други интересни неща. Всичко зависи от вашето въображение и умения. Списък на компонентите: ATmega16 в DIP-40 пакет> L7805 в опаковка TO-220 L293D в DIP-16 опаковка х2 бр. резистори с мощност 0,25 W с номинали: 10 kOhm x1 бр., 220 Ohm x4 бр. керамични кондензатори: 0,1 uF, 1 uF, 22 pF електролитни кондензатори: 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16V x2 бр. диод 1N4001 или 1N4004 16 MHz кварцов резонатор IR диоди: всеки в количество от две части ще свърши работа. фототранзистори, също всякакви, но реагиращи само на дължината на вълната на IR лъчите Код на фърмуера: В момента моят робот е почти готов. Разполага с безжична камера, сензор за разстояние (и камерата, и този сензор са монтирани на въртяща се кула), сензор за препятствия, енкодер, приемник на сигнал от дистанционното управление и RS-232 интерфейс за свързване към компютър. Работи в два режима: автономен и ръчен (получава контролни сигнали от дистанционното управление), камерата може да се включва/изключва и дистанционно или от самия робот за пестене на батерията. Пиша фърмуер за защита на апартамента (прехвърляне на изображение към компютър, детекция на движение, обход на помещението). Как да си направим робот у дома, така че всичко да работи? Трябва да започнете просто и постепенно да усложнявате! Инструкциите за създаване на роботи със собствените си ръце у дома буквално наводниха интернет. Авторът на статията също няма да остане встрани от това. Като цяло този процес може да бъде разделен на три части: теоретична, подготвителна и самата сглобка. В рамките на статията всички те ще бъдат разгледани и ще бъде описана общата схема за разработване на почистващ препарат. За да се развивате от нулата, ви трябват познания за тока, напрежението, функционирането на различни елементи като джапанки, кондензатори, резистори, транзистори. Трябва също да научите как да запоявате всичко това на диаграмите и да използвате свързващите проводници. Необходимо е да се изработи всеки аспект от движението и изпълнението на действията, като се постигне максимална детайлност на действията, за да се постигне целта ви. И това знание е необходимо, ако наистина се интересувате от това как да направите робот у дома, а не просто от празно любопитство. Преди да започнете да измисляте как да направите робот у дома, трябва да се погрижите добре за условията, при които ще бъде сглобен. Първо трябва да подготвите работно място, където ще бъде създадено желаното устройство. Необходимо е някъде да поставите самата конструкция и нейните съставни части. Трябва също да помислите за удобното поставяне на поялника, колофона и спойката. Работното място трябва да бъде възможно най-оптимизирано, така че да осигурява удобство при взаимодействие със структурата. Необходимо е да се помисли върху "гръбнака" на конструкцията, върху която ще бъде изградено всичко. Обикновено се избира една част, а всички останали вече са запоени към нея. Говорейки за качеството на запояване, трябва да се каже, че местата, където ще се извършва, трябва да бъдат почистени. Също така, в зависимост от дебелината на използваните проводници и крака, е необходимо да изберете достатъчно количество спойка, така че елементите да не паднат по време на работа. За да се опрости процесите на предаване на сигнал и да се предотврати възможността от късо съединение, той може да бъде гравиран.След това върху него се нанасят всички необходими елементи, получената структура се свързва към източник на захранване и, ако е необходимо, устройството се финализира. Как да си направим нещо лесно у дома? Освен това полезно ли е? Необходимо е да поддържате къщата си чиста и е желателно да автоматизирате този процес. Разбира се, трудно е да се създаде пълноценен почистващ робот, но минималният дизайн, който ще осигури събирането на прах от подовете на стаите, е напълно възможен. Честно казано, ще се вземе предвид кой работи на едно място и в същото време премахва малки отломки, намиращи се в зоната на разгръщане. За да създадете такъв дизайн, трябва да имате следните материали: Пробийте дупки за четките на равни разстояния. Прикрепете ги. Желателно е всички четки да са поставени на еднакво разстояние от останалите и центъра на плочата. С помощта на болтове и гайки към всеки от тях трябва да се прикрепи регулиращ монтаж и самите те се фиксират с тяхна помощ. Плъзгачите на регулиращите крепежни елементи трябва да бъдат поставени в средно положение. За движение ще използваме вентилатори. Свързваме ги към батерията и ги поставяме успоредно, така че да осигурят въртене на робота в кръг. Този дизайн ще се използва като вибрационен двигател. Хвърлете клемите и дизайнът е готов за употреба. Ако по време на процеса на почистване роботът се премести настрани, работете с регулиращите крепежни елементи. Дизайнът, представен в статията, не изисква значителни финансови разходи или наличие на умения и опит. При създаването на робота са използвани евтини материали, които не са съществен проблем за получаване. Ако искате да усложните дизайна и да го накарате да се движи целенасочено, ще ви трябват подобрения под формата на допълнителни двигатели и микроконтролери. Ето как да си направите робот у дома. И само помислете колко можете да подобрите тук! Най-широко поле за проектантска дейност. Принципът на поведение на робота се основава на "фоторецепция" и е характерен за целия клас BEAM роботи. В дивата природа, която нашият робот ще имитира, фоторецепцията е един от основните фотобиологични феномени, при които светлината действа като източник на информация. Като първи експеримент нека се обърнем към устройството BEAM робот, движейки се напред, когато лъч светлина падне върху него, и спирайки, когато светлината спре да го осветява. Поведението на такъв робот се нарича фотокинеза - ненасочено увеличаване или намаляване на мобилността в отговор на промени в нивата на светлина. В устройството робота, в допълнение към чипа на драйвера на двигателя, ще се използват само една фотоклетка и един електродвигател. Като фотоклетка можете да използвате не само фототранзистор, но и фотодиод или фоторезистор. Схематична схема на робот с един фототранзистор
Уважаеми Бобот, възможно ли е да се използва в дадения диаграма на обикновен роботнякакви други ИС като L293DNE?
Разбира се, че можеш, но виждаш какво има, приятелю Бибот. Този се произвежда само от групата компании ST Microelectronics. Всички други подобни микросхеми са само заместители или аналози L293D. Тези аналози включват американската компания Texas Instruments, от Sensitron Semiconductor ... Естествено, като много аналози, тези микросхеми имат свои собствени разлики, които ще трябва да вземете предвид, когато правите своя робот. И бихте ли ми казали за разликите, които ще трябва да взема предвид, когато използвам L293DNE. С удоволствие, стари Бибот. Всички микросхеми на линията L293Dимат входове, които са съвместими с TTL нива*, но някои от тях не са ограничени до съвместимост на нивата. Така, L293DNEима не само съвместимост с TTL по отношение на нивата на напрежение, но има и входове с класическа TT логика. Тоест на несвързания вход има логическа "1". Съжалявам, Бобот, но не разбирам съвсем: как мога да взема това предвид? Ако на несвързан вход L293DNEима високо ниво (логическа "1"), тогава ще имаме високо ниво на сигнал на съответния изход. Ако сега приложим сигнал от високо ниво към въпросния вход, казано по друг начин - логическа "1" (свържете го към "плюса" на захранването), тогава нищо няма да се промени на съответния изход, тъй като ние вече имаше "1" на входа. Ако приложим сигнал от ниско ниво към нашия вход (свържете го към „минуса“ на захранването), тогава изходното състояние ще се промени и ще има ниско напрежение. Тоест, оказва се обратното: ние контролирахме L293D, използвайки положителни сигнали, а L293DNE трябваше да бъде контролиран с помощта на отрицателни. L293Dи L293DNEможе да се контролира както в рамките на негативната логика, така и в рамките на положителната *. За управление на входовете L293DNEс положителни сигнали, ще трябва да издърпаме тези входове към земята с издърпващи резистори. Доколкото разбирам, всичко, което трябва да добавим диаграма на обикновен робот, - така че това са издърпващи резистори към входовете на микросхемата на драйвера на двигателя. Разбрахте правилно, скъпи Бибот. Стойността на тези резистори може да бъде избрана в диапазона от 4,7 kΩ до 33 kΩ. Тогава диаграмата на най-простия робот ще изглежда така. Освен това, чувствителността на нашия робот ще зависи от стойността на резистора R1. Колкото по-ниско е съпротивлението R1, толкова по-ниска е чувствителността на робота и колкото по-висока е, толкова по-висока е чувствителността. И тъй като в този случай не е необходимо да управляваме двигателя в две посоки, можем да свържем втория изход на двигателя директно към "земя". Това дори опростява донякъде веригата. И последният въпрос. И в тези схеми за роботи, който цитирате като част от нашия разговор, може ли да се използва класическата микросхема L293D? Принципът на работа на веригата на робота е много прост. Когато лъч светлина падне върху фототранзистора PTR1, на входа INPUT1 на чипа на драйвера на двигателя ще се появи положителен сигнал и моторът M1 ще започне да се върти. Когато фототранзисторът спре да свети, сигналът на INPUT1 ще изчезне, двигателят ще спре да се върти и роботът ще спре. Можете да прочетете повече за работата с моторния драйвер в предишната статия. За да се компенсира тока, преминаващ през фототранзистора, във веригата се въвежда резистор R1, чиято стойност може да бъде избрана около 200 ома. Не само нормалната работа на фототранзистора, но и чувствителността на робота ще зависи от стойността на резистора R1. Ако съпротивлението на резистора е голямо, тогава роботът ще реагира само на много ярка светлина, ако е малък, тогава чувствителността ще бъде по-висока. Във всеки случай не трябва да използвате резистор със съпротивление по-малко от 100 ома, за да предпазите фототранзистора от прегряване и повреда. Направете робот, реализирайки реакцията на фототаксис (насочено движение към светлината или далеч от светлината), е възможно с помощта на два фотосензора. Когато светлината удари един от фотосензорите на такъв робот, електрическият мотор, съответстващ на сензора, се включва и роботът се обръща към светлината, докато светлината освети и двата фотосензора и вторият мотор се включи. Когато и двата сензора са осветени, роботът се придвижва към източника на светлина. Ако един от сензорите престане да свети, роботът отново се обръща към източника на светлина и, достигайки положение, при което светлината пада върху двата сензора, продължава движението си към светлината. Ако светлината спре да пада върху фотосензорите, роботът спира. Схематична схема на робот с два фототранзистора Схема на свързване на обикновен робот с два фототранзистора Да се направи робот, "бягайки" след ръката, имаме нужда от два ярки светодиода (LED1 и LED2 на диаграмата). Свързваме ги чрез резистори R1 и R4, за да компенсираме протичащия през тях ток и да ги предпазим от повреда. Нека поставим светодиодите до фотосензорите, насочвайки светлината им в същата посока като фотосензорите, и да премахнем сигнала от входовете INPUT2 и INPUT3. Диаграма на робот, движещ се към отразена светлина Ако роботът реагира на ръката ви само когато почти докосне фотосензора, тогава можете да опитате да експериментирате с парче бяла хартия: отразяващата способност на белия лист е много по-висока от тази на човешката ръка, а реакцията на робота към белия лист ще бъде много по-добре и по-стабилно. Белият цвят има най-високи отразяващи свойства, черният - най-малко. Въз основа на това можете да направите робот, който следва линията. Сензорите трябва да са разположени така, че да сочат надолу. Разстоянието между сензорите трябва да бъде малко по-голямо от ширината на линията. Забележка: Днес ще ви кажем как да направите робот от импровизирани средства. Полученият „високотехнологичен андроид“, въпреки че ще бъде малък по размер и едва ли ще може да ви помогне с домакинската работа, със сигурност ще забавлява както децата, така и възрастните. Необходими материали 1. Прикрепете батерията към двигателя 2. Дестабилизатор В самия край на дестабилизатора капнете няколко капки лепило или прикрепете някакъв декоративен елемент - това ще добави индивидуалност към нашето творение и ще увеличи амплитудата на движенията му. 3. Крака 4. Проводници 5. Връзка на батерията 6. Очи 7. Стартиране Роботът е готов! А ето как може да изглежда нашия домашен робот, ако проявите повече въображение: И накрая едно видео: Според техкулЗаключение
Изграждане на робот у дома
Подготвителни процеси
Сглобяване
прост робот
Можете да направите робот, като използвате само един чип за драйвер на мотора и няколко фотоклетки.В зависимост от начина, по който са свързани двигателите, микрочипът и фотоклетките, роботът ще се движи към светлината или, обратно, ще се скрие в тъмното, ще тича напред в търсене на светлина или ще се отдръпне като къртица. Ако добавите чифт ярки светодиоди към веригата на робота, можете да го накарате да върви след ръката ви и дори да следва тъмна или светла линия.
При проектирането на робота използваме n-p-n структурен фототранзистор като фотосензор. Днес фототранзисторите са може би един от най-разпространените видове оптоелектронни устройства и се отличават с добра чувствителност и доста разумна цена.
От разговорите на Бибот и Бобот
След това, при липса на положителен сигнал, на входа ще присъства логическа "0", осигурена от издърпващ резистор. Хитрите янки наричат такива резистори pull-down, а при издърпване на високо ниво - pull-up.
Фигурата показва монтажните и схематични диаграми на робота и ако все още не сте много запознати със символите, тогава въз основа на двете диаграми е лесно да разберете принципа на обозначаване и свързване на елементи. Проводникът, свързващ различните части на веригата към „земята“ (отрицателния полюс на източника на захранване), обикновено не е показан изцяло, но на диаграмата е нарисувано малко тире, което показва, че това място е свързано със „земя“ ". Понякога до такова тире се изписват три букви "GND", което означава "земя" (земя). Vcc обозначава връзката към положителния полюс на захранването.$L293D=($_GET["l293d"]); if($L293D) include($L293D);?> Буквите Vcc често се заменят с +5V, за да се посочи напрежението на захранването. 
Фототранзисторът има емитер
(на диаграмата със стрелка)
по-дълъг колектор.
Шофьор на мотор
произведен от SGS-THOMSON Microelectronics
(ST Microelectronics).
Схемата на робота е симетрична и се състои от две части, всяка от които управлява съответния електродвигател. Всъщност това е като че ли двойна схема на предишния робот. Фотосензорите трябва да бъдат поставени напречно по отношение на електрическите двигатели, както е показано на фигурата на робота по-горе. Можете също да подредите двигателите напречно по отношение на фотосензорите, както е показано на схемата на свързване по-долу. 
Ако подредим сензорите според лявата снимка, тогава роботът ще избягва източниците на светлина и реакциите му ще бъдат подобни на поведението на къртица, която се крие от светлината.
Направете поведение на роботаможете да го направите по-оживен, като приложите положителен сигнал към входовете INPUT2 и INPUT3 (свържете ги към плюса на източника на захранване): роботът ще се движи при липса на светлина, падаща върху фотосензорите, и когато "види" светлина, тя ще се обърне към своя източник.
Задачата на получения робот е да реагира на отразената светлина, излъчвана от светодиодите. Включете робота и поставете ръката си пред един от фотосензорите. Роботът ще се обърне към дланта. Нека преместим дланта малко настрани, така че да изчезне от полето на "зрението" на един от фотосензорите, в отговор роботът послушно, като куче, ще се обърне след дланта.
Светодиодите трябва да бъдат избрани достатъчно ярки, така че отразената светлина да се улавя стабилно от фототранзисторите. Добри резултати могат да се постигнат с червени или оранжеви светодиоди с яркост над 1000 mCd.
Схемата на робота, следващ черната линия, е идентична с предишната. За да не загуби роботът черната линия, начертана върху бялото поле, ширината му трябва да бъде около 30 mm или по-широка. Алгоритъмът за поведение на робота е доста прост. Когато и двата фотосензора уловят отразената от бялото поле светлина, роботът се придвижва напред. Когато един от сензорите навлезе в черната линия, съответният електродвигател спира и роботът започва да се върти, подравнявайки позицията си. След като двата сензора са отново над бялото поле, роботът продължава движението си напред.
Във всички фигури на роботи чипът на драйвера на двигателя L293D е показан условно (само контролни входове и изходи).
За да направите робот със собствените си ръце, не са ви необходими познания по ядрена физика. Това може да се направи у дома от обикновени материали, които са постоянно под ръка. И така, какво ни трябва:
С помощта на пистолет за лепило прикрепете парче пяна към корпуса на двигателя. След това залепете батерията към нея. 
Тази стъпка може да изглежда объркваща. Въпреки това, за да направите робот, трябва да го накарате да се движи. Поставяме малко продълговато парче пяна на оста на двигателя и го фиксираме с пистолет за лепило. Този дизайн ще даде на мотора дисбаланс, който ще приведе в движение целия робот.
Сега трябва да оборудвате робота с долни крайници. Ако използвате глави за четка за зъби за това, залепете ги към долната част на двигателя. Като слой можете да използвате същата дъска от пяна.
Следващата стъпка е да прикрепите нашите две парчета тел към контактите на двигателя. Можете просто да ги завиете, но запояването е още по-добре, това ще направи робота по-издръжлив.
С помощта на топлинен пистолет залепете жицата към единия край на батерията. Можете да изберете всеки от двата проводника и всяка страна на батерията - полярността в този случай няма значение. Ако сте добри в запояването, можете също да използвате спойка вместо лепило за тази стъпка.
Като очи на робота е доста подходящ чифт мъниста, които прикрепяме с горещо лепило към един от краищата на батерията. На тази стъпка можете да проявите въображението си и да излезете с външния вид на очите по ваша преценка.
Сега нека съживим нашия занаят. Вземете свободния край на проводника и го прикрепете към незаетия извод на батерията с тиксо. Не използвайте горещо лепило за тази стъпка, защото няма да ви позволи да изключите двигателя, ако е необходимо.
